Voler en formation avec un essaim de véhicules aériens sans pilote (UAV)

Abstract

La robotique en essaim des micro véhicules aériennes est un domaine émergent, principalement alimenté par de nouvelles idées inspirées de la nature et des êtres naturels vivant dans la nature. Le concept en lui-même est une tentative d’imiter le comportement de certains animaux qui vivent en groupe, comme les fourmis et les abeilles. Ce domaine a attiré l’attention récemment en raison des concepts et notions simples mais puissants qu’il renferme et qui pourraient être appliqués à de nombreux domaines de la vie humaine et industrielle à faible coût. L’attribut ”faible coût” s’explique par le fait qu’un membre d’un essaim donné ne peut survivre seul en raison de sa conception simple et de son manque de capacités. Cependant, lorsque ces individus de conception simple se réunissent et unissent leurs efforts, des réalisations remarquables peuvent être accomplies. C’est exactement ce que nous avons exploré et mis en oeuvre dans ce travail. Le concept central de notre thèse est de développer et d’implémenter un modèle qui permettrait à un essaim de robots d’imiter un essaim naturel et d’imiter certains de ses comportements. Le modèle que nous proposons est inspiré de ce que l’on appelle le modèle de Kelvin-Voight qui est fortement utilisé en physique. Nous avons fais une simulation dont nous introduisons, développons, implémentons et analysons le modèle proposé afin d’essayer d’obtenir les comportements mentionnés ci-dessus.